在本教程中，我将向您展示如何构建Arduino六脚。顾名思义，这种六足动物有6条腿，除此之外，它还有尾巴或腹部、头、触角、下颚，甚至还有功能性眼睛。所有这些使得这个六足动物看起来像一只蚂蚁，所以我们也可以称它为Arduino蚂蚁机器人。
为了控制机器人，我做了一个定制的Android应用程序。该应用程序有4个按钮，通过这些按钮，我们可以命令机器人前进或后退，以及向左或向右转弯。除了这些主要功能，机器人还可以移动它的头和尾巴，以及它可以咬，抓取和掉落的东西，甚至攻击。
正如我之前提到的那样，机器人具有功能性的眼睛，或者我专门设计了头部以适合超声波传感器。因此，如果我们尝试触摸机器人头或让我们的手靠近传感器，那么机器人将最初为攻击做好准备。
如果我们搬回，机器人将驳回攻击，但如果我们让我们的手更靠近它，它将攻击和咬我们。那是多么酷？坚持下去，你会发现我如何建立它以及一切如何运作。
Arduino六足蚂蚁机器人三维模型
和往常一样，我开始使用3D建模软件设计六足动物。六足动物有6条腿，每条腿由3个关节或3个舵机组成。这意味着我们总共需要18个伺服系统，在我的情况下，我使用MG996R伺服系统。
在背面，我们的尾巴由另一个MG996R伺服驱动。这个蚂蚁机器人的头部有两度自由度，或者它可以滚动和倾斜，并且再次由两个伺服电机驱动。因此，我们需要总共21个伺服器为此项目，键入MG996R，另外一个较小的SG90微伺服用于颌骨。
在这里，我们也有ANT的眼睛，设计为适合HC-SR04超声波传感器。所有部件组装在两个板之间，另外，我为顶板制成了一个有趣的弯曲盖，以隐藏所有布线，arduino和两个板之间的电池。
您可以下载以下：
Solidworks文件:
步骤文件：
STL文件：
3D打印零件
我想你已经知道接下来是什么，那是3D打印机器人部件。我用过Creality CR-10 3D打印机对于所有的印刷品，它做得很好。打印最困难的部分是头部，因为我想成为一个印刷品。
为了达到这个目的，我不得不使用一个支撑悬垂角60度以及一些支撑阻挡器。不管怎么说，Creality CR-10做得很好，头部也很完美。
组装Arduino六脚
一旦我们拥有印刷的所有部件，我们就可以随身组装六角架。我开始组装腿。将伺服固定为印刷部件，我使用M3螺栓和螺母，以及弹簧垫圈。螺栓的长度需要至少12毫米，在我的情况下我使用16mm长的螺栓。
整个组装大约需要200个螺栓。为了连接连杆，我们使用随伺服组件配套的圆角作为附件。但是我们需要在每个上面钻3mm的孔，这样螺栓就可以穿过去，或者我们可以使用金属圆角，它有M3的螺纹，可以单独购买。
当保护与伺服伺服的链接时，我们需要确保我们始终将它们连接在同一位置，并且它们具有全方位的运动。
我们应该注意到，在这里的伺服系统有一个小的三角形支持在顶部的一面，需要拆除。我用了一把简单的美工刀来做这件事，这样一来，伺服器就可以和印刷零件一起闪光了。在插入第三台伺服之前，我们首先需要插入一个M4螺栓，用于连接腿和底板。
这是腿部组装应该是如何看起来的。它实际上很容易装配它，但现在我们需要五个。
一旦所有的腿都准备好了，我们就可以把它们安装到机器人的身体上，或者两块板上。首先我们需要将圆角固定在顶部平台上，使用与之前相同的方法，M3螺栓和螺母。然后我们可以简单地用螺栓将它们连接到伺服轴上，但在此之前，我们需要调整伺服的位置，使其正好在中间。
这是必需的，以便我们可以获得伺服电池的全部运动，并且在编程Arduino时也会降低调整或校准过程。
在固定好腿后，这个项目已经开始成形，看起来像一个六足动物。
后面还有一个圆角那是用于尾翼的这一点也需要确保。
接下来，我们需要将六角形颠倒放下，因此我们将能够将底板插入腿部的M4螺栓。然后我用一些普通的垫圈和自锁螺母将腿固定到它。我们应该小心我们收紧这些螺栓，因为这些螺栓实际上是枢轴关节，腿也应该能够旋转，同时安全得足够。
下一步，我们需要安装头的第一个伺服，那是滚动运动。这个伺服应该放置垂直于基地板，因此，为了这个目的，我做了两个小板，这是首先固定到伺服。然后我们可以把伺服插入两个板之间，我们可以很容易地用M3螺栓和螺母固定它。
然后我们有一个U形支架，在这里我们需要连接两个圆角的头部的两个伺服器。同样，在将支架固定到伺服辊之前，我们需要确保伺服辊的位置在中间，这样它就可以在两个方向旋转90度。
接下来是倾斜伺服支架。所以首先我们需要插入一个M4螺栓，并将其固定在U形支架上。在安装倾斜电机之前，我们还需要插入4个M3螺栓，用于固定机头。然后我们可以插入倾斜伺服支架和仔细安装轴到圆角。这里有点紧，但U形支架可以弯曲一点。
最后，我们需要使用M3螺栓固定伺服，并使用头部机制完成。现在它可以滚动和倾斜。
在将头部附加到我们需要预付的机制之前，或将下颌骨与小型SG90伺服和超声波传感器连接。再次在这里有点紧，但我仍然设法将第一个下颌骨插入并使用M4螺栓将其固定到头部。
你可以注意到在眼睛区域有一个小孔，这是专门为我们设计的，这样我们就可以通过螺丝刀来拧紧螺栓。
接下来是微伺服就位，它是用两个螺丝固定。在第二个下颌骨，我们首先需要附加一个小手臂角为SG90伺服。
然后我们可以将下绳安装到位，将两个齿轮配对并使用螺丝刀将其固定到电机轴上。
接下来我们可以将超声波传感器放置到位。眼睛孔完全适合超声波传感器，因此我简单地使用了几滴交流胶将传感器固定到头部。
还有一个细节要添加到头部，那就是天线。为了达到这个目的，我使用了3mm的扁线，我把它切成13厘米长，然后稍微弯曲它，得到想要的形状。我又用了几滴交流电胶水把它们固定在头部。最后，我们可以将头部连接到滚动和倾斜机制与四个螺栓，我们之前插入。
头部现在完全正常，它可以滚动，它可以倾斜，甚至可以咬。有两个要安装的3D打印部分。这是尾巴，可以简单地滑入尾部支架和弯曲的盖子，我们将实际使用它在最后掩盖电子设备。必威lol所以这是我们蚂蚁机器人的最终外观，我真的很喜欢它在这种蓝色和白色的颜色组合中。
Arduino蚂蚁机器人电路图
好的，现在我们可以继续使用电子产品。必威lol这是这个项目的电路图实际上很简单，尽管它看起来有点复杂，因为许多伺服连接。
除了22台伺服外，我们还需要一个HC-05蓝牙模块用于智能手机通信，以及一些电容和电阻。当然机器人的大脑是一个Arduino板，这里是Arduino Mega因为它是唯一一个可以控制超过12个伺服器的板伺服图书馆。
为了给机器人供电，我将使用一个电压约为12V的3S LiPo电池。LiPo电池可以处理更高的电流提取量，所以适合这个项目，因为如果所有的伺服系统在满负荷的情况下同时工作，它们可以提取大约10安培的电流。然而，伺服系统的工作电压被限制在4.8到7.2V，这意味着我需要使用DC-DC降压转换器将12V转换为5V。即使我们使用的是电压在7.4V或8.4V左右的2S LiPo电池，我们仍然需要使用降压转换器。buck转换器，我将使用这个项目可以处理高达8安培的电流，但我建议使用一个从10到15A只是为了确保你将有足够的电力，它不会过热。在我的例子中，我从机器人移动时注意到的最大电流大约是6安培。
您可以从下面的链接获取此项目所需的组件：
- MG996R伺服电机............................ ......亚马逊/伯格多德/aliexpress.
- SG90微伺服电机...... ...... ...... ......。亚马逊/伯格多德/aliexpress.
- HC-05蓝牙模块...................... ...亚马逊/伯格多德/aliexpress.
- Arduino Mega Board ............................ ......亚马逊/伯格多德/aliexpress.
- 3S Lipo电池............................ ..........亚马逊/伯格多德/aliexpress.
- DC-DC降压转换器............................亚马逊/伯格多德/aliexpress.
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Arduino六脚板的PCB设计
现在如果我们尝试连接所有东西在一起，它将是相当混乱的，因为许多伺服连接。因此我使用EasyEDA免费在线电路设计软件设计了一个定制的PCB。这个PCB实际上将作为六脚的Arduino Mega Shield，因为我们可以直接将它连接到Arduino Mega Board的顶部。我把伺服连接安排得很近，并在旁边放了两个大电容，以保持电压更稳定。此外，我还提供了一个与NRF24L01收发模块的连接，以防我们想使用无线电控制机器人。有几个数字和模拟引脚连接，5V和地连接，两个LED连接，以及一个用于监控电池电压的连接。12V电池电压将通过由两个电阻R1和R2组成的分压器，将电压降低到5V以下，这样模拟引脚就可以安全地读取它。这样我们就知道电池什么时候需要充电了。
这是链接到PCB设计的项目文件。因此，一旦完成设计，我就会生成Gerber文件需要制造PCB。
格柏文件：
然后我从jlcpcb命令pcb这实际上是这个视频的赞助商。
在这里，我们可以简单地拖放Gerber文件并一旦上传，我们可以在Gerber Viewer中查看我们的PCB。如果一切都正确，那么我们可以继续选择我们想要的PCB的属性。在这种情况下，我选择了PCB颜色以蓝色，以便与Arduino板颜色匹配。就是这样，现在我们可以以合理的价格来订购我们的PCB。请注意，如果它是jlcpcb的第一个订单，您只需2美元即可获得10台PCB即可。
几天后pcb就到了。pcb的质量是伟大的，一切都是完全相同的设计。
组装PCB
好的，现在我们可以继续前进并组装PCB。我开始焊接到PCB的PCB，该PCB将其连接到Arduino板。一旦我们将销钉放在底部，我们就可以使用某种板块握住销并翻转电路板。现在我们需要将所有它们焊接到PCB。一旦完成了，我们可以继续使用我们还需要公主销标头的伺服连接。
此时我们可以实际上插入所有连接的引脚头，并使用相同的方法将PCB翻转并焊接所有引脚。最后，我们需要焊接电阻器，电容器和接线盒。就是这样，我们蚂蚁机器人的Arduino Mega Shield现在就准备就绪。现在我们可以简单地将它插入Arduino Board。
接下来，我们需要将降压转换器输出电压设置为5V。我们可以通过调整降压转换器的电位计来做到这一点。在此可以注意到我将电源开关添加到输入并将电池12V连接到PCB上的12V引脚，仅用于监控电池电压。
请记住，PCB的主输入必须为5V。
现在我们可以把电子元件插入两块板之间。必威lol虽然有点紧，但我们还是可以把所有东西都塞进去。首先是电池，我用胶带固定了它，在它上面是Arduino和我们做的PCB。接下来，我们可以连接NRF24L01收发器或蓝牙模块，这取决于我们将使用的通信类型。我还插入了一个LED，以指示电池何时需要充电，或万一电压降至11V伏以下。最后，我们需要连接所有伺服到伺服引脚。当这样做时，确保你写下你连接每个伺服的引脚号码。在我们连接所有伺服系统后，我们可以简单地把曲面盖放在顶板上，我们实际上完成了这个项目。
Arduino昆虫代码
在此视频中剩下的是要做什么，了解Arduino程序的工作原理。由于代码更长，因此为了更好地理解，我将在每个部分的描述中发布程序的源代码。并且在本文的末尾，我将发布完整的源代码。
因此，对于控制伺服来，我们将使用基本伺服库和我们需要包含软件中的蓝牙通信。首先，我们需要定义所有伺服对象以及下面程序所需的一些变量。
#include#include #define trigpin 7 #define echopin 6 #define LEDB 10软件晶状体蓝牙（12,9）;// Arduino（RX，TX） - HC-05蓝牙（TX，RX）//创建伺服对象伺服S24;伺服S23;伺服S22;
在设置部分中，我们需要初始化蓝牙通信，引脚模式超声波传感器，LED并还定义了伺服连接的引脚。
void setup（）{serial.begin（38400）;bluetooth.begin（38400）;//蓝牙模块Bluetooth的默认波特率.Settimeout（1）;延迟（20）;PinMode（Trigpin，输出）;//将TRIGPIN设置为输出pinmode（echopin，输入）;//将echopin设置为输入Pinmode（LEDB，输出）;//头部s15.attach（36,600,2400）;S14.ATTACH（35,600,2400）;S13.Attach（34,600,2400）; //grip // Tail s5.attach(26, 600, 2400); // Tail // Leg 4 s10.attach(31, 600, 2400); s11.attach(32, 600, 2400); s12.attach(33, 600, 2400); //rot // Leg 5 s7.attach(28, 600, 2400); s8.attach(29, 600, 2400); s9.attach(30, 600, 2400); //rot // Leg 6 s1.attach(22, 600, 2400); s2.attach(23, 600, 2400); s3.attach(24, 600, 2400); //rot // Leg 1 s18.attach(39, 600, 2400); s17.attach(38, 600, 2400); s16.attach(37, 600, 2400); //rot // Leg 2 s21.attach(42, 600, 2400); s20.attach(41, 600, 2400); s19.attach(40, 600, 2400); //rot // Leg 3 s24.attach(45, 600, 2400); s23.attach(44, 600, 2400); s22.attach(43, 600, 2400); //rot
然后使用Write（）函数，我们将伺服移动到初始位置。这实际上我们可以在哪里校准我们的伺服。考虑一下，在组装机器人时，您将无法在确切位置设置每个伺服，但在这里我们可以进行调整并找出我们的初始值，并从那里找到我们可以编程机器人运动。
//移动到初始位置// Head s15.write(72);s14.write (50);s13.write (90);/ /控制s5.write (65);// Tail //腿4 s10.write(65);s11.write (35);s12.write (40);//第5步s7.write(80);s8.write (50);s9.write (25); // Leg 6 s1.write(90); s2.write(45); s3.write(60); // Leg 1 s18.write(60); s17.write(90); s16.write(100); // Leg 2 s21.write(50); s20.write(85); s19.write(75); // Leg 3 s24.write(50); s23.write(80); s22.write(80);
当涉及到编程六足动物的运动时，有几种方法可以做，比如使用正运动学或逆运动学。这些方法包括一些严肃的数学，其中每个关节的位置是根据人体所需的最终位置的输入来计算的。然而，我决定让它更简单一点，因为无论如何，我使用的伺服系统不够好，这样的任务。那是因为我的伺服系统是MG996R伺服系统的廉价版。它们没有正确的扭矩，它们不总是在期望的准确位置。
让我们来看看我是怎么让六足动物走路的。我为移动每条腿做了一个单独的定制功能。一个腿部循环包括两个阶段，称为摆动和站姿。在摆动阶段，腿部通过空气从初始位置移动到最终位置，而在站姿阶段，腿部从最终位置移动到初始位置，腿部末端执行器触地。这样，六足动物的身体就会向前移动。
因此，我手动编程每个伺服的位置，以使用主循环和一些计数器来实现这些运动。
void moveleg1（）{//遍历阶段 - 移动腿部虽然空气 - 从初始到最终位置//上升腿（i1l1 <= 10）{s18.write（60 - i1l1 * 2）;S17.WRITE（90 - I1L1 * 3）;I1L1 ++;} //旋转腿（i2l1 <= 30）{s16.write（100 - i2l1）;I2L1 ++;} //返回触摸接地IF（I2L1> 20＆I3L1 <= 10）{S18.WRITE（40 + I3L1 * 2）;s17.write（60 + i3l1 * 3）;I3L1 ++;} //姿势相位 - 在触摸地面的同时移动腿//（如果（i2l1> = 30）{s16.write（70 + i4l1）旋转回初始位置;I4L1 ++; l1status = HIGH; } // Reset the counters for repeating the process if (i4L1 >= 30) { i1L1 = 0; i2L1 = 0; i3L1 = 0; i4L1 = 0; i5L1 = 0; } // Each iteration or step is executed in the main loop section where there is also a delay time for controlling the speed of movement }
因此，首先，两个外部伺服升起腿部和连接到主体的第三伺服开始以特定方向旋转。当第三伺服停止旋转之前10个步骤时，我们开始将外部两个伺服伺服移动到背部的相同位置以触摸地面。这完成了摆动阶段，或者腿从其初始到最终位置移动。然后，我们将第三伺服从最终位置旋转回初始位置，并完成姿势阶段。在腿执行一个周期后，计数器复位，腿部将在又一遍地重复循环。每个迭代或步骤在主环路部分中执行，其中还有控制伺服速度的延迟时间。我为所有其他腿做了这样的功能，以及一些用于将腿移动到相反方向的额外功能，以实现反向，左右运动。以类似的方式使用计数器来跟踪我编程的步骤的步骤，例如移动头部，移动尾部，下颌骨等。
因此，例如，如果我们要转发机器人，我们需要调用六个Moveleg（）自定义函数，该函数将不断重复在主循环中。
//移动if (m == 2) {moveLeg1();moveLeg3 ();moveLeg5 ();if (l1status == HIGH) {moveLeg2();moveLeg4 ();moveLeg6 ();}}
您可以注意到，当腿部11和5处于摆动阶段时，3腿偏移，其他三个腿，2,4和6处于姿势相位。如果我们要左侧移动，我们调用适当的Moveleft（）函数。
这些命令实际上来自蓝牙模块或我们智能手机的自定义Android应用程序。
//检查传入的数据if (Bluetooth.available() > 0) {dataIn = Bluetooth.read();//读取数据
Arduino Antrobot Android应用程序
让我们立即看看应用程序，看看它实际发送到Arduino的数据。我用了这个应用程序麻省理工学院应用程序发明家在线申请，这是它的工作原理。betway
因此，应用程序的图形实际上是我制作和放置为按钮的图像。在底部，我们有一个滑块，用于控制机器人的速度，并且在顶部我们设有用于与蓝牙模块连接的按钮。
让我们看看程序或应用程序后面的块。
例如，如果我们点击Forward按钮，" if "语句中的块就会被执行。这意味着我们将把数字2发送到Arduino，它将执行move forward一组函数。同时，我们可以注意到，我们将按钮的图像更改为同一图像的另一个高亮版本。如果我们再次按下相同的按钮，现在“else”语句中的块将被执行，并将数字0发送给Arduino，它将重置所有计数器并移动机器人的初始位置。我们还设置了按钮的初始图像。所以我对所有其他按钮使用了相同的原则。
下面是麻省理工学院App Inventor项目的下载文件，以及准备安装在你智能手机上的Android应用程序:
让我们看一下Arduino程序的另外两个功能那就是电池电压监视器和超声波传感器。
//监控电池电压int sensorValue = analogRead(A3);浮动电压= sensorValue * (5.00 / 1023.00) * 2.9;//将读数从5v转换到合适的12V i//如果电压低于11V，则打开LED If (voltage < 11) {digitalWrite(ledB, HIGH);} else {digitalWrite(ledB, LOW);｝
因此，如果电池电压低于11伏，我们就会打开LED，如果超声波传感器检测到一个近40厘米的物体，机器人就会准备攻击。
//获取到超声波传感器的距离if (getDistance() > 40) {att = 0;} if (getDistance() <= 40) {att = 1;dataIn = 99;｝
如果前面不再有物体，它会解除攻击，如果物体仍然存在，并且距离头部更近，机器人就会攻击。
//如果在传感器前面有一个对象准备攻击If (att == 1) {prepareAttack();if (status == HIGH) {while (a == 0) {delay(2000); / /延迟= 1;} if (getDistance() > 30) {att = 2;= 0;aStatus =低;initialPosHead ();} if (getDistance() < 30) {att = 3;= 0;aStatus =低; initialPosHead(); } } } // If there is no longer object in front, dismiss the attack if (att == 2) { dismissAttack(); if (aStatus == HIGH) { dataIn = 0; att = 0; } } // If there is closer to the sensor attack if (att == 3) { attack(); if (attStatus == HIGH) { while (aa == 0) { delay(2000); aa = 1; } attStatus = LOW; } if (aStatus == HIGH) { while (a == 0) { delay(2000); a = 1; } dataIn = 0; att = 0; initialPosHead(); } }
这就是这个视频的全部内容了。
你可以在这里下载Arduino Hexapod项目的完整代码:
请注意，如果您决定构建此项目，则需要准备面临一些挑战。对我来说最大的问题是我使用的伺服的表现不佳。我希望你喜欢这个视频并学到了新的东西。随意询问以下意见部分中的任何问题，并检查我的Arduino项bet188me目集合。
您用于3D建模的软件？
我使用Solidworks进行3D建模。
你的Arduino项目都很bet188me棒。你能教我们一些关于solidworks的3D建模吗?我觉得arduino项目很有趣。bet188me
谢谢你！目前我还没有Solidworks教程，但也许将来我会做一些。
印象很深刻，我很佩服，多好的工作啊!
谢谢你！
这真是令人印象深刻!你要用它做什么?
你考虑过用它来教孩子们STEM吗?
谢谢你！我希望我能通过这些网站和YouTube频道教很多孩子。
嗨
伟大的项目。我看你没用过伺服控制器。Arduino Mega有15个PWM引脚，所以你如何能够运行21个伺服使用一个Arduino Mega?
据我所知伺服电机需要PWM引脚。在代码中，你没有使用pwm引脚。
嘿,谢谢!好吧，我正在使用不使用PWM引脚的伺服库，它会产生特殊的50Hz PWM信号，可与任何数字引脚一起使用。
惊人的！我不知道怎么说，但是你是最好的。感谢分享这个令人敬畏的项目，谢谢，谢谢
谢谢你！
感谢您的指导。它看起来很棒，非常专业。你有很多不同的技能。3D打印，设计自己的电路板，编程，设计在SolidWorks中......它是一个完整的工程项目，从开始完成。
在视频的最后，你说对你来说最大的问题是你使用的伺服系统性能不佳。我能问一下你的问题是什么吗?你是怎么解决的?
谢谢你！问题是，伺服没有适当的扭矩，而且它们有点生涩，并没有留在六角摄氏的负荷下的确切位置。我实际上没有解决这个问题。使用不同的高质量伺服可能会解决这个问题，然后它是另一个问题，项目的总成本将显着上升，因为有这么多伺服。
如果我们使用SG90而不是MG996R，那么编码的更改将是什么？
编码与SG90和MG996R相同的方式相同。但是，您将无法使用此模型，但完全不同的一个，因为SG90比这更小的伺服伺服。而且我建议用SG90 Servos制作这样的项目，他们只是没有足够的扭矩。
你好，我得到了一款PCB你的Mega伺服屏蔽。不幸的是，我发现R1至R6的值和C1至C3没有值。你能告诉我所需的价值吗？
嘿，这是电阻器和电容器的值。
R1= 2k, r2 = 1k, r3 = r4 =220, r5 = 1k, r6 = 2k。
C1 = C2〜200 - 500UF
你好,
我开始组装这个伟大的项目 - 但是如何将伺服伺服系统设置为“闲置”位置在汇编的开始时？
我的想法是开始Arduino并将每个伺服停在其位置，将其移动到默认位置。你的方式是什么？你有更好的主意吗？
是的，这样你就可以在不调整代码的情况下把伺服系统固定在正确的位置。老实说，这有点棘手，代码也不是最好的，但希望你能把事情搞清楚。
你好，你能列出这个项目中用到的所有螺丝和螺母吗?
我假设一切都是m3，直径？
但即便如此，有一些不同的长度和一些不同的螺母，以及在腿和其他地方有垫圈-我不是太熟悉的机械，所以这将帮助我挑选那些购物。
谢谢你。
嘿，我用的是14mm长度的M3螺栓，12mm长度也可以用。你需要大约180个这样的，螺栓和螺母，以及垫圈，如果你没有使用自锁螺母。你还需要像10-15 M4螺栓长度约16至20毫米。
你好，谢谢你列出螺栓/螺母。我想我已经全部买下来了;对于M4螺栓，我选择了六角头类型，因为我不得不从你的一些照片看起来像什么。我还购买了200套，包含200个M3螺栓+螺母+平垫圈。我还购买了大约200个弹簧垫圈，用于固定M3螺栓和25个带M3螺纹的金属圆形伺服臂。
现在我有一个问题，这涉及到我:我也去了，并购买了一个7.4V 3500mAh (2S) LiPO，现在我试图弄清楚如何修改您的代码，以便它读取ADC值正确的7.4V输入。
我认为没有必要改变分压器的电阻值，只要你改变“2.9”常量值在行:
[代码]
浮动电压= sensorValue * (5.00 / 1023.00) * 2.9;//将读数从5v转换到合适的12V i
(/代码)
但我不知道你是怎么想出来的，能不能就这件事再多解释一下?谢谢。
嗯，是的，你不必改变电阻值。你认为，你实际上不必改变“2.9”常量。只需使用串行监视器即可查看您获得的值，测量电池的实际电压，如果需要调整“2.9”常数。
这个项目真的是令人难以置信的…我想复制它,我的问题是,在组装的时候蚂蚁(校准后的伺服系统代码),它开始动摇或不动,你能告诉我在各自的数字伺服系统连接的PCB的例子:伺服34(在图中)引脚10伺服49引脚22，我没有多少时间来展示这个项目，我已经购买并按照你的视频的形象和相似的一切
嘿,谢谢!你可以追踪伺服连接的线，看看它们在Arduino Mega上连接了哪些引脚。确保您的电源可以处理所有伺服系统的电流输出，您可能需要高达10A或15A的额定电源(5V)。
你好,
你找到PCB板上你需要的引脚了吗?它要去哪个伺服系统?我也在挣扎着……
如果你知道，请帮助我....
谢谢
马丁·范·登·布拉克
嗨Dejan，这个项目非常令人印象深刻，非常感谢您在这些细节中分享。我试图用我十岁的儿子复制它！我想他会喜欢
嘿，谢谢，我很高兴听到这个消息！享受有趣的建筑，但铭记，项目不容易做到。准备好做很多故障排除。
先生，请回复我是否可以使用3000mah的电源，5v输出，而不是使用lipi电池和转换器
我不这么认为，因为移动电源无法处理机器人将要吸取的电流，高峰时大约在5A到10A之间。
先生，我猜应用程序的链接不起作用，因为下载时下载是下载
嗨，我现在打印这个奇妙的蚂蚁的部分:
但是你能做零件清单吗？
例如使用哪些螺栓和螺母:平头，飞利浦螺丝，锁紧螺母，垫圈等?
比如哪些部分需要在板上焊接
- 你使用的金属伺服角，只使用它们或者需要使用塑料的角？
嘿，这个项目中使用的大多数螺栓都是Flathead M3螺栓，大约12或14毫米长度，你需要大约200个，也需要垫圈和坚果，或者你可以只用没有垫圈的锁紧螺母。您还需要15 M4螺栓和螺母和垫圈。
你需要焊接到板上的部分是电容器，电阻，端子块和引脚头。
至于角，您可以使用任何一种塑料或金属，无关紧要。我想我没有足够的塑料，所以我也使用了金属角，也可以单独购买。
谢谢德詹，
你能告诉我我需要哪些电容器吗?
对于C1 C2和C3....
我订购了你的伟大的董事会，现在焊接一切在....
C1和C2我在早期的帖子中找到。200-50 UF，但C3需要什么
10uf至100uf之间的任何东西，电压额定值约为16V至63V。
您是否具有如何连接伺服等的PCB板的原理图？......我发现了没有它的方案，但它有点难以获得，并且在PCB板上的位置是什么......
Dejan你可以帮我解决您在设计的PCB板上连接伺服的位置吗？
谢谢
并在哪个块附有超声波传感器？
你好德州，
我整理了构建，现在想要连接伺服伺服电脑......你能帮我出去哪一个在PCB板上。？
谢谢
有人能帮我弄一下伺服引脚吗?
我做了一个电池盒和托架的转换器分享....
谢谢
很高兴建立它，为我的小儿子，3岁
我做同样的选择，arduino, fusion 360, cura, MIT inventor
我只有一个结局3，所以我削减了大部分打印它们
谢谢你，你的项目非常详细和有趣bet188me