Arduino 3D电线弯曲机

在本教程中，我将向您展示我如何构建基于Arduino的3D电线弯曲机。这实际上是典型的机电调谐系统，因为它涉及机械，电气和计算机工程。因此，我相信许多工程学生或任何新的机电一体化的人发现这个项目有趣。

还有另一个坐直电机，称为Z轴，实际上使机器能够创建三维形式。当然，机器的大脑是一个Arduino板，与其他电子元件一起连接在定制设计的PCB上。必威lol

至于该程序，我缩短了自定义功能，用于制作各种形状，如明星，立方体和一个简单的立场，以及通过串行监视器进入命令，我们可以通过串行监视器进行线材形式的手动模式。

DIY 3D电线弯曲机3D模型

和往常一样，我开始使用3D建模软件制作项目。你可以下载下面的3D模型。

设计灵感：YouTube视频

扎实的作品：

Arduino 3D电线弯曲机SolidWorks文件

1文件5.04 MB

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步骤文件：

Arduino 3D折线机STEP文件

1文件4.63 MB

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3D打印的STL文件：

Arduino 3D电线弯曲机STL文件

1文件348.55 KB.

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对于一些部件，如齿轮，轴承枕块和一些轴耦合器，我使用3D打印机制作它们。可以从上面的文件下载这些部件的STL文件，用于3D打印。

也可以看看

用于初学者和爱好者的最好的3D打印机

我的新款3D打印机，CREALIS CR-10，做得很好，并以优质的质量印刷零件。这是一个链接这个3D打印机如果您想检查出来。

建造电线弯曲机

我继续准备另一个部分，我使用了MDF和胶合板。因此，一旦我从3D模型中取出了所有尺寸，使用圆锯，我将碎片切割成尺寸。我使用了8毫米蜱mdf和18毫米滴滴胶合板。一旦我让他们准备好了我开始了大会。首先，我用两个MDF板和4个胶合板柱。为了保护它们，我用木材胶水和一些螺丝。

接下来，在顶部面板上，我用约8 mm螺栓和螺母连接了3D印花轴承枕块。我们可以在此发现我在顶部和枕头块之间添加了3 mm刻度MDF板，以便我得到适当的高度。现在在这些块中，我们可以适合6202轴承。

它们的外径为35mm，内径为15mm。所以现在，通过这些轴承，我们需要插入一个15毫米的空心轴，使得电线可以通过它。该轴实际上是Z轴，这使得能够弯曲机构以围绕电线旋转并以这种方式制造三维形式。我用铜管为此目的，其长度需要约30厘米。

在两个轴承之间，我还插入了3D印刷齿轮，模块为1.5和30齿。齿轮具有定制设计插槽，我们可以插入M3螺母，然后使用M3螺栓，我们可以将齿轮拧紧到轴上。

接下来，我们需要安装z轴步进电机。为此目的，我3D打印了定制安装支架。因此，我使用M3螺栓将步进器固定到支架上，然后将18个齿轮插入电机轴上。我用相同的方法将齿轮固定到轴上，如前所述。

然后使用6毫米钻，我在顶部制成两个孔，安装支架将固定。我们可以注意到支架而不是孔，具有使两个齿轮能够正确配对的槽。

我继续安装步进电机以供进给器机制。该电机将直接安装在顶板上，因此我钻了适当的孔。然后使用四个螺栓，我将步进到板上固定，如果你想知道那些坚果在这里做了什么，他们实际上充当距离螺母，因为我所拥有的螺栓较长并且不能融入电机线程。

所以现在在这台步道的轴上，我们需要插入馈线。为此目的，我3D打印了一种定制轴联接器，在其上插入铜管，实际上是进料器的接触表面。

然后在电动机的相对侧插入杠杆，在该杠杆上，我附着在该杠杆上，该杠杆在其上安装了一个轴承，该轴承将压在馈线上。为了获得足够的握把，所以进料器可以移动电线，我将用T型螺母连接一块胶合板，然后使用螺栓，我们将能够控制进料器的握把。

下一步是制作钢丝矫直系统。使用三个M8螺栓，我固定了一块胶合板，我之前根据3D模型钻孔。现在我在上面插入滚轴。我做了滚轮轴承和3D打印槽外圈。

这边有三个滚轴，那边有两个滚轴。在另一边，我在胶合板上做了一个槽，以便螺栓保持同块齐平。现在只用两个螺栓，我们可以对两个边，并使用螺母，我们可以适当地拧紧矫直器。

一旦完成了这一步，我在前后添加了两块胶合板，其直挺器将用作电线导线。

好了，现在我们可以继续制作金属丝弯曲装置了。首先在一块中密度纤维板上，我们需要连接弯管机电机。在此之前，我需要对MDF进行一些塑形，因此使用手锯、压板锯和锉刀，我很容易就得到了想要的形状。然后使用38毫米的孔锯，我做了一个更大的步进，我们将用于弯曲，NEMA 23步进电机的开口。我还钻了一些较小的孔需要附加其他部分。

我使用M4螺栓和螺母和螺母和其输出轴固定了NEMA 23步进，我安装了2.5和18齿的模块的齿轮。该齿轮将与更大的30个齿的齿轮，其是定制设计的齿轮与用于安装MG996R伺服集成板配对。这伺服将移动齿条和小齿轮机构，这实际上是一个引脚，将弹出齿轮出来，它将成为用于弯曲的线。使用5分钟的环氧树脂，我将轴承固定在齿轮上，并在弯曲线时将一块铜管添加到架子上，这将是接触表面。

在环氧干燥后，通过用M8螺栓和螺母将更大的齿轮固定到适当位置，将两个齿轮配对。然后我将机架和伺服插入放置，并使用伺服包装中提供的螺钉固定它。然后我使用两个M3螺栓和螺母将小齿轮固定到伺服圆角上。

最后，我将喇叭附着到伺服，并用这种弯曲机制完成。

现在剩下的事情是将弯曲弯曲到z轴。我用两个3D印刷轴夹子确实如此。首先，我使用M6螺栓和螺母将它们固定在弯曲板上，然后将它们插入Z轴。我将两个螺母插入到位，并使用螺栓将夹紧拧紧到轴上。所以现在所有移动部件都正常工作。

实际上有两个更小的细节要添加。这是电线出来的轴上的3毫米喷嘴。

在Bender的底部，我放置了一个微限位开关，该开关将用于设置弯曲件的初始位置。

就是这样，我们的3D电线弯曲机几乎完成了。我差不多说，因为现在我们需要将Live Live到这款机器，或连接电子组件并编程它。必威lol

电路图

这是这个项目的电路图。

因此，使用三个DRV8825步进驱动器控制三个步进电机。为推动脚步和整个项目，我们将使用12V电源，至少有3A电流速率。

为了供电，我们可以使用来自Arduino的5V，但MG996R伺服可以是电源饥饿，Arduino的5V电压调节器可能无法处理。因此，我决定使用单独的5V电压调节器，LM7805，这足以为该项目供电。弯曲箱还有一个限位开关，其具有拉动电阻，它连接到Arduino板的数字销。

你可以从下面的链接获得这个项目所需的组件:

• 步进电机 - NEMA 17 .........亚马逊/Banggood/aliexpress.
• 步进电机 - Nema 23 ...... ..亚马逊/Banggood/aliexpress.
• DRV8825步进驱动器...... ...... ......亚马逊/Banggood/aliexpress.
• 微限制开关.......... .........亚马逊/Banggood/aliexpress.
• 12V 2A适配器..................... ...... ......亚马逊/Banggood/aliexpress.
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• Arduino Board ...........................亚马逊/Banggood/aliexpress.

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PCB设计

接下来，为了摆脱接线混乱并保持电子元件组织我设计了使用Easyeda免费在线电路设计软件的自定义PCB。必威lol该电路具有许多连接，因此我使用顶部和底层来组织它们。我还添加了针用于选择脚步的引脚，添加一个更多的限位开关连接，并提供来自Arduino的额外数字和模拟引脚，以防我们需要一些东西。

这是一个链接PCB设计的项目文件。因此，一旦完成了这种设计，我就会生成制造PCB所需的Gerber文件。

格柏文件：

Gerber_Automatic 3D电线弯曲机PCB

1文件77.29 KB.

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然后我从JLCPCB订购PCB，这实际上是这个项目的赞助商。

在这里，我们可以简单地拖放Gerber文件并一旦上传，我们可以在Gerber Viewer中查看我们的PCB。如果一切都正确，那么我们可以继续，选择我们为PCB的属性，然后我们可以以合理的价格订购我们的PCB。请注意，如果它是jlcpcb的第一个订单，您只需2美元即可获得10台PCB即可。

几天后，PCB已经到了。PCB的质量很大，一切都与设计完全相同。

所以现在我们可以继续前进并将电子组件安装到PCB上。必威lol我开始焊接针头标头到PCB。这使得能够在需要时更容易地连接和断开组件。至于较小的部件，如电容器，电阻器，电压调节器和接线端子，我将它们直接焊接到PCB上。

一旦完成了这一步，现在我们就可以将步进驱动程序和Arduino插入到位。然后，我们需要将电源插头和电源开关连接到端子块，将电缆连接到一侧的步进电机，并将其连接到另一侧的PCB。伺服连接到数字引脚编号2，并随来自LM7805电压调节器的5V供电。最后，我们可以通过将驱动程序下方的分辨率引脚连接来选择步进分辨率。

我决定使用第16个步骤分辨率，因此我们需要将正确的引脚连接到上面的照片上看到的中间销。因此，电子元件现已准备就绪，我们可以继续进行编程电线弯曲机。

3D电线弯曲机项目的Arduino代码

由于代码更长，因此为了更好地理解，我将在每个部分的描述中发布程序的源代码。并且在本文的末尾，我将发布完整的源代码。

用于控制步进电机，我将使用Mike McCauley的Accelstepper库。因此，我们需要包含此库，以及用于控制伺服电机的伺服库。然后，我们需要定义脚步计算机连接的引脚以及下面的程序所需的一些变量。

#include  #include  #define limitswitch 11 //定义步进电机和引脚将使用Accelstepper Feederstepper（1,5,6）;//（类型：驱动程序，步骤，dir）Accelstepper Zaxisstepper（1,7,8）;Accelstepper Benderstepper（1,9,10）;伺服伺服01;字符串数据=“”;String manualstatus =“”;int count = 0;int dist;

在设置部分中，我们设置伺服或弯曲引脚的初始位置，并设置弯曲齿轮的初始位置。这是在限位开关的帮助下完成的。朝向开关，一旦它的步进旋转压马达开始计数的步骤从零和位置本身为零度，准备弯曲。

void setup（）{serial.begin（9600）;Pinmode（LimitsWitch，Input_Pullup）;servo01.attach（2）;servo01.write（40）;//初始位置，弯曲引脚UP //步进电机Max SpeedEstepper.setmaxspeed（2000）;zaxisstepper.setmaxspeed（2000）;benderstepper.setmaxspeed（2000）;//归巢（DigitalRead（Limitswitch）！= 0）{Benderstepper.setspeed（1200）;benderstepper.runspeed（）;benderstepper.setCurrentPosition（0）; // When limit switch pressed set position to 0 steps } delay(40); // Move 1400 steps from the limit switch to starting position while (benderStepper.currentPosition() != -1400) { benderStepper.setSpeed(-1200); // if negative rotates anti-clockwise benderStepper.run(); } benderStepper.setCurrentPosition(0); }

现在在循环部分中，我们等待来自串行监视器的命令。如果我们键入手动，我们将进入手动弯曲模式或者我们键入例如star，将执行start（）自定义功能，并且机器将自动为我们制作星形形式。

void循环（）{string mode = serial.readstring（）;if（mode.startswith（“手册”））{手动（）;}如果（mode.startswith（“星星”））{star（）;}如果（mode.startswith（“立方体”））{cube（）;}如果（mode.startswith（“ack”））{task（）;}}

让我们来看看这个自定义函数。

void star（）{while（count！= 5）{int feed = 38;// mm int feeddistance = feed * 48;// 48-展示映射mm值到步进显示移动的步骤数（feedersepper.currentposition（）！= efferdistance）{//运行直到它到达距离值FeederStepper.setpeed（1200）;feederstepper.run（）;FeederStepper.setCurrentPosition（0）;//将当前位置重置为0 servo01.write（40）;//将BENDER引脚设置延迟（200）;int angleconst = 18;//角度常数//在（benderstepper.currentposition（）！= -52 * angleconst）{benderstepper.setspeed（-700）时弯曲52度Benderstepper.Run（）; } benderStepper.setCurrentPosition(0); delay(100); // Go back 52 degrees to initial position while (benderStepper.currentPosition() != 52 * angleConst) { benderStepper.setSpeed(1200); benderStepper.run(); } benderStepper.setCurrentPosition(0); delay(100); // Feed the same distance again while (feederStepper.currentPosition() != feedDistance) { feederStepper.setSpeed(1200); feederStepper.run(); } feederStepper.setCurrentPosition(0); delay(100); servo01.write(130); // Set the bender pin down delay(200); // Set bender to new initial position, for bending in the other direction while (benderStepper.currentPosition() != -42 * angleConst) { benderStepper.setSpeed(-1200); benderStepper.run(); } benderStepper.setCurrentPosition(0); delay(200); servo01.write(40); // Bender pin up delay(200); while (benderStepper.currentPosition() != 105 * angleConst) { benderStepper.setSpeed(700); benderStepper.run(); } benderStepper.setCurrentPosition(0); delay(50); while (benderStepper.currentPosition() != -63 * angleConst) { benderStepper.setSpeed(-1200); benderStepper.run(); } delay(100); servo01.write(130); benderStepper.setCurrentPosition(0); count++; } }

所以在这里，我们进入了一个循环，循环执行了5次，因为明显的明星有5分。我们首先设置馈送值，或者这是多少电线以毫米为送入。然后将该值乘以48，这将馈送值转换为步进电机移动的适当步骤。然后使用RUN（）函数，我们将馈线电机旋转，速度由setSpeed（）功能设置。当达到上述馈电值时，我们会停止，并且在此之后我们将步进零的当前位置值设置为之后。

int feed = 38;// mm int feeddistance = feed * 48;// 48-展示映射mm值到步进显示移动的步骤数（feedersepper.currentposition（）！= efferdistance）{//运行直到它到达距离值FeederStepper.setpeed（1200）;feederstepper.run（）;FeederStepper.setCurrentPosition（0）;//将当前位置重置为0

在下一步中，我们弯曲了电线52度。这是以与上述类似的方式完成的。在这里，我们还具有一个角度常数，其乘以所需的角度。一旦电动机到达该值，电机停止，将其当前位置重置为0，然后在实际返回到其初始位置的相反方向上运行相同数量的步骤。

//（Benderstepper.CurrentPosition（）！= -52 * AngleConst）{benderstepper.setspeed（-700）;Benderstepper.Run（）;} Benderstepper.setCurrentPosition（0）;延迟（100）;//返回52度（benderstepper.currentposition（）！= 52 * angleconst）{benderstepper.setspeed（1200）;Benderstepper.Run（）;} Benderstepper.setCurrentPosition（0）;延迟（100）;

然后，我们再次喂养相同的电线长度，我们将销钉放在下来，使得弯管可以移动到新的初始位置，用于沿另一个方向弯曲。然后升高弯针，因此我们在相反方向上弯曲线105度。命令重复5次，这就是我们获得明星形式的方式。

以类似的方式如上所述，我们使立方体形状或实际上我们可以提出的任何其他形状。至于手动模式，命令的工作原理是相同的，除了我们有很少的线路读取来自串行监视器的命令。例如，为了喂养电线，我们需要键入“f”，加上距离以毫米为单位，对于弯曲线，我们需要键入“b”，加上角度的角度，以及旋转z轴，我们需要要键入“z”，请加上角度。

if（datain.startswith（“f”））{datains = datain.substring（1，datain.length（））;//读取Feed Value Dist = datain.toint（）;serial.print（“Feed”）;serial.print（dist）;serial.println（“mm导线”）;dist = dist * 48;而（FeederStepper.currentPosition（）！= dist）{feederstepper.setspeed（1200）;feederstepper.run（）;FeederStepper.setCurrentPosition（0）;延迟（100）; }

这就是我制作的程序的方式，但当然，可以编码许多其他方式。以下是此3D电线弯曲机的完整Arduino代码：

/ * Arduino 3D电线弯曲机由Dejan Nedelkovski www.howtomechatronics.bet188官方网站com图书馆 -  Accelstepper由Mike McCauley：http：//www.aircepayce.com/mikem/arduino/accelstepper/index.html * / #include #include  #define limitswitch 11 //定义步进电机和引脚将使用Accelstepper Feederstepper（1,5,6）;//（类型：驱动程序，步骤，dir）Accelstepper Zaxisstepper（1,7,8）;Accelstepper Benderstepper（1,9,10）;伺服伺服01;字符串数据=“”;String manualstatus =“”;int count = 0;int dist;void setup（）{serial.begin（9600）; pinMode(limitSwitch, INPUT_PULLUP); servo01.attach(2); servo01.write(40); // Initial position, bending pin up // Stepper motors max speed feederStepper.setMaxSpeed(2000); zAxisStepper.setMaxSpeed(2000); benderStepper.setMaxSpeed(2000); // Homing while (digitalRead(limitSwitch) != 0) { benderStepper.setSpeed(1200); benderStepper.runSpeed(); benderStepper.setCurrentPosition(0); // When limit switch pressed set position to 0 steps } delay(40); // Move 1400 steps from the limit switch to starting position while (benderStepper.currentPosition() != -1400) { benderStepper.setSpeed(-1200); // if negative rotates anti-clockwise benderStepper.run(); } benderStepper.setCurrentPosition(0); } void loop() { String mode = Serial.readString(); if (mode.startsWith("manual")) { manual(); } if (mode.startsWith("star")) { star(); } if (mode.startsWith("cube")) { cube(); } if (mode.startsWith("stand")) { stand(); } } void star() { while (count != 5) { int feed = 38; // mm int feedDistance = feed * 48; // 48- constats that map the mm value to number of steps the stepper show move while (feederStepper.currentPosition() != feedDistance) { // run until it reaches the distance value feederStepper.setSpeed(1200); feederStepper.run(); } feederStepper.setCurrentPosition(0); // reset the current position to 0 servo01.write(40); // Set the bender pin up delay(200); int angleConst = 18; // angle constant // Bend the wire 52 degrees while (benderStepper.currentPosition() != -52 * angleConst) { benderStepper.setSpeed(-700); benderStepper.run(); } benderStepper.setCurrentPosition(0); delay(100); // Go back 52 degrees to initial position while (benderStepper.currentPosition() != 52 * angleConst) { benderStepper.setSpeed(1200); benderStepper.run(); } benderStepper.setCurrentPosition(0); delay(100); // Feed the same distance again while (feederStepper.currentPosition() != feedDistance) { feederStepper.setSpeed(1200); feederStepper.run(); } feederStepper.setCurrentPosition(0); delay(100); servo01.write(130); // Set the bender pin down delay(200); // Set bender to new initial position, for bending in the other direction while (benderStepper.currentPosition() != -42 * angleConst) { benderStepper.setSpeed(-1200); benderStepper.run(); } benderStepper.setCurrentPosition(0); delay(200); servo01.write(40); // Bender pin up delay(200); while (benderStepper.currentPosition() != 105 * angleConst) { benderStepper.setSpeed(700); benderStepper.run(); } benderStepper.setCurrentPosition(0); delay(50); while (benderStepper.currentPosition() != -63 * angleConst) { benderStepper.setSpeed(-1200); benderStepper.run(); } delay(100); servo01.write(130); benderStepper.setCurrentPosition(0); count++; } } void cube() { int feed = 40; // mm int feedDistance = feed * 48; int angleConst = 16; // Step 1 while (count != 3) { while (feederStepper.currentPosition() != feedDistance) { feederStepper.setSpeed(1200); feederStepper.run(); } feederStepper.setCurrentPosition(0); delay(100); while (benderStepper.currentPosition() != -90 * angleConst) { benderStepper.setSpeed(-700); benderStepper.run(); } benderStepper.setCurrentPosition(0); delay(100); while (benderStepper.currentPosition() != 90 * angleConst) { benderStepper.setSpeed(1200); benderStepper.run(); } benderStepper.setCurrentPosition(0); delay(100); count++; } count = 0; // Step 2 while (zAxisStepper.currentPosition() != 88 * angleConst) { zAxisStepper.setSpeed(500); zAxisStepper.run(); } zAxisStepper.setCurrentPosition(0); delay(100); //Step 3 while (count != 2) { while (feederStepper.currentPosition() != feedDistance) { feederStepper.setSpeed(1200); feederStepper.run(); } feederStepper.setCurrentPosition(0); delay(100); while (benderStepper.currentPosition() != -90 * angleConst) { benderStepper.setSpeed(-700); benderStepper.run(); } benderStepper.setCurrentPosition(0); delay(100); while (benderStepper.currentPosition() != 90 * angleConst) { benderStepper.setSpeed(1200); benderStepper.run(); } benderStepper.setCurrentPosition(0); delay(100); count++; } count = 0; // Step 4 while (zAxisStepper.currentPosition() != 85 * angleConst) { zAxisStepper.setSpeed(500); zAxisStepper.run(); } zAxisStepper.setCurrentPosition(0); delay(100); // Step 5 servo01.write(130); delay(200); while (benderStepper.currentPosition() != -42 * angleConst) { benderStepper.setSpeed(-1200); benderStepper.run(); } benderStepper.setCurrentPosition(0); while (count != 3) { delay(100); servo01.write(40); delay(200); // Step 6 while (feederStepper.currentPosition() != feedDistance) { feederStepper.setSpeed(1200); feederStepper.run(); } feederStepper.setCurrentPosition(0); delay(100); while (benderStepper.currentPosition() != 90 * angleConst) { benderStepper.setSpeed(700); benderStepper.run(); } benderStepper.setCurrentPosition(0); delay(100); while (benderStepper.currentPosition() != -90 * angleConst) { benderStepper.setSpeed(-1200); benderStepper.run(); } benderStepper.setCurrentPosition(0); delay(100); count++; } count = 0; } void stand() { int feed = 20; // mm int feedDistance = feed * 48; int angleConst = 16; // Step 1 while (feederStepper.currentPosition() != feedDistance) { feederStepper.setSpeed(1200); feederStepper.run(); } feederStepper.setCurrentPosition(0); delay(100); while (benderStepper.currentPosition() != -90 * angleConst) { benderStepper.setSpeed(-700); benderStepper.run(); } benderStepper.setCurrentPosition(0); delay(100); while (benderStepper.currentPosition() != 90 * angleConst) { benderStepper.setSpeed(1200); benderStepper.run(); } benderStepper.setCurrentPosition(0); delay(100); // Step 2 while (feederStepper.currentPosition() != feedDistance) { feederStepper.setSpeed(1200); feederStepper.run(); } feederStepper.setCurrentPosition(0); delay(100); while (benderStepper.currentPosition() != -70 * angleConst) { benderStepper.setSpeed(-700); benderStepper.run(); } benderStepper.setCurrentPosition(0); delay(100); while (benderStepper.currentPosition() != 70 * angleConst) { benderStepper.setSpeed(1200); benderStepper.run(); } benderStepper.setCurrentPosition(0); delay(100); // Step 3 feed = 80; // mm feedDistance = feed * 48; while (feederStepper.currentPosition() != feedDistance) { feederStepper.setSpeed(1200); feederStepper.run(); } feederStepper.setCurrentPosition(0); delay(100); // Step 4 servo01.write(130); delay(200); while (benderStepper.currentPosition() != -42 * angleConst) { benderStepper.setSpeed(-1200); benderStepper.run(); } benderStepper.setCurrentPosition(0); delay(100); servo01.write(40); delay(200); while (benderStepper.currentPosition() != 108 * angleConst) { benderStepper.setSpeed(700); benderStepper.run(); } benderStepper.setCurrentPosition(0); delay(100); while (benderStepper.currentPosition() != -66 * angleConst) { benderStepper.setSpeed(-1200); benderStepper.run(); } benderStepper.setCurrentPosition(0); //Step 5 servo01.write(130); delay(200); // Step 6 feed = 80; // mm feedDistance = feed * 48; while (feederStepper.currentPosition() != feedDistance) { feederStepper.setSpeed(1200); feederStepper.run(); } feederStepper.setCurrentPosition(0); servo01.write(40); delay(200); // Step 7 while (zAxisStepper.currentPosition() != -90 * angleConst) { zAxisStepper.setSpeed(-500); zAxisStepper.run(); } zAxisStepper.setCurrentPosition(0); delay(100); // Step 8 while (benderStepper.currentPosition() != -90 * angleConst) { benderStepper.setSpeed(-700); benderStepper.run(); } benderStepper.setCurrentPosition(0); delay(100); while (benderStepper.currentPosition() != 90 * angleConst) { benderStepper.setSpeed(1200); benderStepper.run(); } benderStepper.setCurrentPosition(0); delay(100); // Step 6 feed = 45; // mm feedDistance = feed * 48; while (feederStepper.currentPosition() != feedDistance) { feederStepper.setSpeed(1200); feederStepper.run(); } feederStepper.setCurrentPosition(0); // Step 10 while (benderStepper.currentPosition() != -90 * angleConst) { benderStepper.setSpeed(-700); benderStepper.run(); } benderStepper.setCurrentPosition(0); delay(100); while (benderStepper.currentPosition() != 48 * angleConst) { benderStepper.setSpeed(1200); benderStepper.run(); } benderStepper.setCurrentPosition(0); delay(100); // Step 11 while (zAxisStepper.currentPosition() != 90 * angleConst) { zAxisStepper.setSpeed(500); zAxisStepper.run(); } zAxisStepper.setCurrentPosition(0); delay(100); feed = 80; // mm feedDistance = feed * 48; while (feederStepper.currentPosition() != feedDistance) { feederStepper.setSpeed(1200); feederStepper.run(); } feederStepper.setCurrentPosition(0); // Step 12 while (benderStepper.currentPosition() != 110 * angleConst) { benderStepper.setSpeed(700); benderStepper.run(); } benderStepper.setCurrentPosition(0); delay(100); while (benderStepper.currentPosition() != -68 * angleConst) { benderStepper.setSpeed(-1200); benderStepper.run(); } benderStepper.setCurrentPosition(0); //Step 13 servo01.write(130); delay(200); feed = 80; // mm feedDistance = feed * 48; while (feederStepper.currentPosition() != feedDistance) { feederStepper.setSpeed(1200); feederStepper.run(); } feederStepper.setCurrentPosition(0); servo01.write(40); delay(200); // Step 14 while (benderStepper.currentPosition() != -70 * angleConst) { benderStepper.setSpeed(-700); benderStepper.run(); } benderStepper.setCurrentPosition(0); delay(100); while (benderStepper.currentPosition() != 70 * angleConst) { benderStepper.setSpeed(1200); benderStepper.run(); } benderStepper.setCurrentPosition(0); delay(100); //Step 15 feed = 25; // mm feedDistance = feed * 48; while (feederStepper.currentPosition() != feedDistance) { feederStepper.setSpeed(1200); feederStepper.run(); } feederStepper.setCurrentPosition(0); delay(100); // Step 16 while (benderStepper.currentPosition() != -90 * angleConst) { benderStepper.setSpeed(-700); benderStepper.run(); } benderStepper.setCurrentPosition(0); delay(100); while (benderStepper.currentPosition() != 90 * angleConst) { benderStepper.setSpeed(1200); benderStepper.run(); } benderStepper.setCurrentPosition(0); delay(100); // Step 17 while (feederStepper.currentPosition() != feedDistance) { feederStepper.setSpeed(1200); feederStepper.run(); } feederStepper.setCurrentPosition(0); } void manual() { int sign; String dataInS; int angle; int angleConst; Serial.println(" // MANUAL MODE //"); while (!dataIn.startsWith("end")) { servo01.write(130); delay(200); dataIn = Serial.readString(); if (dataIn.startsWith("f")) { dataInS = dataIn.substring(1, dataIn.length()); // reads the feed value dist = dataInS.toInt(); Serial.print("Feed "); Serial.print(dist); Serial.println("mm wire."); dist = dist * 48; while (feederStepper.currentPosition() != dist) { feederStepper.setSpeed(1200); feederStepper.run(); } feederStepper.setCurrentPosition(0); delay(100); } if (dataIn.startsWith("b")) { if (dataIn.charAt(1) == '-') { dataInS = dataIn.substring(2, dataIn.length()); ///reads the angle value angle = dataInS.toInt(); Serial.print("Bend -"); Serial.print(angle); Serial.println(" degrees."); angleConst = 16; // Set "negative" bending initial position while (benderStepper.currentPosition() != -43 * angleConst) { benderStepper.setSpeed(-1200); benderStepper.run(); } benderStepper.setCurrentPosition(0); delay(100); servo01.write(40); delay(200); // Bend the wire while (benderStepper.currentPosition() != angle * angleConst) { benderStepper.setSpeed(700); benderStepper.run(); } benderStepper.setCurrentPosition(0); delay(100); while (benderStepper.currentPosition() != (-1) * angle * angleConst) { benderStepper.setSpeed(-1200); benderStepper.run(); } benderStepper.setCurrentPosition(0); delay(100); servo01.write(130); delay(200); // Get back to original "positive" bending initial poistion while (benderStepper.currentPosition() != 43 * angleConst) { benderStepper.setSpeed(1200); benderStepper.run(); } benderStepper.setCurrentPosition(0); delay(100); } else { dataInS = dataIn.substring(1, dataIn.length()); angle = dataInS.toInt(); Serial.print("Bend "); Serial.print(angle); Serial.println(" degrees."); angleConst = 16; servo01.write(40); delay(200); while (benderStepper.currentPosition() != (-1) *angle * angleConst) { benderStepper.setSpeed(-700); benderStepper.run(); } benderStepper.setCurrentPosition(0); delay(100); while (benderStepper.currentPosition() != angle * angleConst) { benderStepper.setSpeed(1200); benderStepper.run(); } benderStepper.setCurrentPosition(0); delay(100); } dataInS = dataIn.substring(2, dataIn.length()); angle = dataInS.toInt(); angleConst = 16; while (benderStepper.currentPosition() != sign * angle * angleConst) { benderStepper.setSpeed(-700); benderStepper.run(); } benderStepper.setCurrentPosition(0); delay(100); while (benderStepper.currentPosition() != sign * angle * angleConst) { benderStepper.setSpeed(1200); benderStepper.run(); } benderStepper.setCurrentPosition(0); delay(100); } // Z-Axis Control if (dataIn.startsWith("z")) { if (dataIn.charAt(1) == '-') { dataInS = dataIn.substring(2, dataIn.length()); angle = dataInS.toInt(); Serial.print("Move Z-Axis -"); Serial.print(angle); Serial.println(" degrees."); angleConst = 16; while (zAxisStepper.currentPosition() != angle * angleConst) { zAxisStepper.setSpeed(500); zAxisStepper.run(); } zAxisStepper.setCurrentPosition(0); delay(100); } else { dataInS = dataIn.substring(1, dataIn.length()); angle = dataInS.toInt(); Serial.print("Move Z-Axis "); Serial.print(angle); Serial.println(" degrees."); angleConst = 16; while (zAxisStepper.currentPosition() != (-1) *angle * angleConst) { zAxisStepper.setSpeed(-500); zAxisStepper.run(); } zAxisStepper.setCurrentPosition(0); delay(100); } } manualStatus = dataIn; } }

最后我想指出，电线弯曲机的钢丝矫直系统实际上不起作用，因为如果我拧紧更多，则饲养者失去握把并且线不会移动。

为了解决这个问题，您可以尝试使用不同的更强大的材料而不是铜管或制作不同的馈线系统。

这就是它。我希望你喜欢这个视频，并学到一些新的东西。欢迎在评论区提出任何问题，并查看我的Arduino项bet188me目集合。